Joseph Hubertus Pilates sa narodil 9.decembra 1883 v Nemecku. Jeho detstvo bolo poznačené reumatickou horúčkou, astmou a rachitídou. Choroby mu nedovoľovali zúčastniť sa akýchkoľvek fyzických cvičení preto sa rozhodol prekonať svoje choroby z detstva nadobudnutím maximálnej fyzickej zdatnosti prostredníctvom rôznych cvičebných techník a systémov. Za základ svojho cvičenia považoval gymnastické cvičenia, ale venoval sa aj vzpieraniu, meditácii, joge a štúdiu cvičebných metód Západných a Východných kultúr.
V období skorej dospelosti sa Pilates ocitol v Anglicku. Po vypuknutí prvej svetovej vojny bol Pilates ako občan Nemecka umiestnený do záchytného tábora pre nepriateľov Anglicka v Lancaster Castle. Neskôr bol premiestnený na ostrov Isle of Man, ktorý sa nachádza medzi Veľkou Britániou a Írskom.
V záchytnom tábore pracoval ako pomocný ošetrovateľ, ktorý sa venoval zraneným z hľadiska ich rehabilitácie. Práve na tomto mieste vyvinul Pilates svoj prvý stroj, na ktorý použil pružiny z postelí a kožené popruhy, ktoré umožňovali pacientom vykonávať cvičenie s odporom v ležiacej polohe. V dnešnej dobe poznáme tento stroj pod názvom cadillac.
Po návrate do Nemecka pracoval ako inštruktor sebaobrany pre Hamburskú vojenskú políciu ale aj individuálnych klientov. Z nejasných dôvodov sa Pilates rozhodol emigrovať do USA. Na lodi sa stretol so svojou budúcou družkou a podporovateľkou jeho cvičenia. Po príchode do New Yorku si Pilates založil štúdio na 39 street a 8 avenue. Jeho cvičenie bolo známe hlavne z hľadiska rehabilitácie medzi tanečníkmi a baletkami, ktorí utrpeli úraz počas svojej kariéry. Pilates vydal počas svojho života dve publikácie, ktoré sa týkali jeho korektívneho cvičenia. Zomrel v roku 1967 vo veku 84 rokov.
V dnešnej dobe je Pilates známy hlavne zásluhou ľudí zo sveta tanca a baletu, ktorí s ním prišli do kontaktu osobne alebo prostredníctvom cvičenia, ako napríklad Ron Fletcher, Carola Trier, Romana Kryzanovska, Eva Gentry, Kathleen Stanford Grant, Lolita San Miguel, Mary Bowen a iní. Vymenovaná skupina ľudí je v dnešnom svete pilates známa ako skupina „starších“, ktorí nenechali metódu zaniknúť po smrti jej autora. Nebyť ich, Pilatesova metóda by nebola dnes známa celému svetu.
